Открыт 6 июня 1954 года на Советской (ныне Тверской) площади.

Архитектор В. С. Андреев

800-летие Москвы осенью 1947 года (годом основания города считается 1147-й – первое летописное упоминание) планировали отметить с размахом, как первый послевоенный большой праздник. 7 сентября 1947 года на Советской площади был заложен памятник Юрию Долгорукому. Известно, что по распоряжению И.В. Сталина, в 1946 году была снаряжена экспедиция в Киев, чтобы найти останки князя и во время празднеств торжественно их перезахоронить. Но успехом она не увенчалась. Тогда же, в сентябре 1946 года, состоялся конкурс на лучший проект, победителем стал проект С.М. Орлова.

Поэт Анатолий Мариенгоф писал: «Площадь ... меняла памятники, как меняет мужей современная женщина. Перед ампирным дворцом сначала стоял белый генерал по фамилии Скобелев; потом олицетворявшая свободу замоскворецкая молодуха в древнеримском одеянии; она была высечена из шершавого серого камня и держала в руке гладкий шар. Художник Якулов называл его арбузом. Теперь на этой площади высится монумент основателю Москвы Юрию Долгорукому. Он крепко оседлал лошадь Васнецова с картины "Три богатыря"».

Поэт прав, меньше чем за полстолетия на площади успело постоять целых три памятника: в 1912-м здесь открыли памятник «Белому генералу» М.Д. Скобелеву, первый конный памятник, кстати. О достоинствах его долго судачили, но потом наступила Первая мировая война, и споры затихли. Вновь о памятнике вспомнили после революции. Один московский обыватель недоумевал: «В Пензе ставят первый в Европе памятник Карлу Марксу, а в Москве приступлено к снятию памятника Скобелеву. Скобелев дал России завоеванные области и славные победы, а что дал России, в частности Пензе, Карл Маркс?» 1 мая 1918 года рабочие завода «Гужон» («Серп и молот»), сняли статую, распилили ее, а на постаменте соорудили трибуну. А в августе 1918 года было принято решение поставить новый, пусть временный, памятник и открыть его уже 25 октября. Опять состоялся конкурс, формальный, т.к. всем было ясно, что пройдет вариант архитектора Осипова - простенький обелиск, украшенный текстами Конституции. Ничего другого возвести за месяц просто бы не успели. 7 ноября обелиск открыли. Смотрелся он довольно невзрачно, поэтому перед обелиском решили поставить статую Свободы. В качестве прообраза взяли известную "Нику Самофракийскую". Работу поручили скульптору Андрееву, автору памятника Гоголю. Поскольку статуя не помещалась в мастерской, ее пришлось лепить из двух частей. Когда части соединили вместе, выяснилось, что фигура получилась гораздо худшей, нежели ожидал ее автор. Но переделывать не было времени. А в тридцатые годы возник известный анекдот:

«Почему у вас Свобода против Моссовета?

- Потому что у нас Моссовет против свободы».

В ночь с 21 на 22 апреля 1941 года памятник был взорван, т.к. он не вписывался в градостроительный контекст реконструированной улицы Горького. А по неофициальной версии - лично по указанию Сталина. Во времена репрессий статуя Свободы выглядела слишком провокационно.

В 1954 году настала очередь Юрия Долгорукого. Ждать пришлось долго, потому что между соавторами постоянно возникали разногласия: Сергея Орлова, обладавшего неуживчивым характером, было трудно убедить в том, что художественные приёмы, допустимые в малой пластике, не всегда подходят для монументального искусства. Кроме того, говорят, что Орлов конфликтовал с властями и был категорически против текста посвящения на памятнике: «Основателю Москвы от Советского правительства». Как ни странно, ему удалось отстоять свою точку зрения.

Юрий Олеша писал в дневнике: «Памятник Долгорукому готовится к открытию. Пока что он покрыт брезентом - непоместительным, я бы сказал, шатром брезента… Видна черная нога лошади, согнутая в колене, повисшее копыто. Постамент довольно высокий, черный куб. Над всем этим майский пасмурный день, вот-вот пойдет дождь».

Вскоре после открытия возникли две легенды, по одной Сталин, утверждая проект, отметил: «Не мог Юрий Долгорукий в Москву на кобыле въезжать» и пришлось пририсовывать недостающие детали. По другой, напротив, Сталин велел сделать анатомию коня не слишком вызывающей. Правда, по другой версии, анатомия не понравилась уже Хрущеву. Раскипятившись, Хрущев приказал немедленно исправить безобразие. На следующий день бронзового коня под Юрием Долгоруким «оскопили». Москвичи на это сразу же отреагировали шуткой: «при царях Скобелев скакал на жеребце, а при Советской власти Долгорукий — на мерине».

Злые языки говорили, что Илья Эренбург реагировал на скульптуру так: « Я видел скульптуры Фидия и каждое утро вижу скульптуру Долгорукого. Если это прогресс, то я готов выброситься из окна».

В 1962 году памятник даже хотели сослать в сквер Новодевичьего монастыря, а на его месте восстановить монумент Свободы. Но он стоит и до сих пор и даже стал символом Москвы.