Спасские ворота были построены в 1670-х годах вместе со стенами Государева двора и служили въездом в хозяйственную часть дворцовой усадьбы.

В 2001–2003 гг. сотрудниками Московского государственного объединенного музея-заповедника были выполнены полномасштабные работы по реставрации Задних ворот, а в 2007 г. были восстановлены Стрелецкие караульни.