Андреевский мост был построен в 1905-1907 годах по проекту инженеров Л. Д. Проскурякова, П. Я. Каменцева и архитектора А. Н. Померанцева между станциями Канатчиково и Воробьевы горы Малого кольца Московской окружной железной дороги. При строительстве мост носил имя Сергиевский в память о московском генерал-губернаторе Великом князе Сергее Александровиче, убитом террористом Иваном Каляевым в Кремле 4 февраля 1905 года.

В ХХ столетии Москва стремительно росла и в 1990-е годы сооружается Третье транспортное кольцо, для создания которого потребовалось соорудить два новых моста на месте Андреевского - автомобильный и железнодорожный. Старый мост был изношен и не мог выдержать современные нагрузки.

Мост был разобран, его главную арку массой в 1500 тонн погрузили на три баржи и переплавили на понтонах по воде на полтора километра вниз по течению в Парк Горького.
Комплекс работ занял 11 месяцев, сама буксировка произошла 22 мая 1999 и заняла полтора часа. Русло Москвы-реки в районе Титовского проезда шире, чем в Лужниках, поэтому для моста была построена дополнительная выносная русловая опора с двумя железобетонными балочными пролетами шириной по 25 метров.

Мост получил новое название - Пушкинский, великолепное стеклянное оформление и стал пешеходным. Поскольку при строительстве использовалась главная арка и каменные опоры Андреевского железнодорожного моста, его называют "Андреевским пешеходным мостом".