В 1583 году в связи с расширением города ямщики, которые занимались извозом на дальние расстояния, перебрались в район нынешней Зацепы. В XVII веке здесь поселились казаки – воины, сыгравшие важную роль в борьбе с польско-литовскими захватчиками во время Смуты. Память о них до сих пор хранят 1-й и 2-й Казачьи переулки близ Большой Полянки. Помимо казаков прихожанами Успенской церкви были представители московской знати. В 1697 году на деньги стольника Василия Федоровича Полтева возвели новый каменный храм, сохранившийся до наших дней, – характерный для эпохи барокко «восьмерик на четверике». В это время церкви строили именно так: восьмигранник ставили на кубическое основание.

Через сто лет, когда казаков в приходе Успенского храма уже почти не осталось, на средства вдовы генерал-майора Пелагеи Ивановны Позняковой построили трапезную с двумя приделами и двухъярусную колокольню, вынесенную на красную линию Большой Полянки. К сожалению, новые классицистические формы сочетались с церковью XVII века не идеально: трапезная оказалась слишком массивной по отношению к четверику. Во время нашествия на Москву Наполеона Успенская церковь была разграблена. Деньги на восстановление в 1818 году выделил купец Никита Карпышев – староста храма. Боголюбивый прихожанин после возвращения в Москву сначала поновил церковь и только потом восстановил собственный дом. В 1930 году храм Успения в Казачьей слободе закрыли, и над ним нависла угроза разрушения, но, к счастью, этого не случилось. До 1990 года в здании церкви располагались различные организации, например, архив и типография.

В наши дни Успенский храм вернули верующим, и в 1994 году, когда завершилась реставрация, в нем возобновились богослужения. Негармоничный церковный ансамбль визуально делится на две части, построенные с разницей в сто лет. «Восьмерик на четверике» конца XVII столетия декорирован деталями, свойственными архитектурной моде того времени, – полуколонками и наличниками с разорванными фронтонами. Ему противопоставлены классицистические трапезная и колокольня с двухколонными портиками тосканского ордера и пилястрами в верхнем ярусе. Высокая монументальная колокольня, стоящая на изгибе Большой Полянки, не лишена изящности. Она и сегодня является главной вертикалью городского ансамбля в этой части Замоскворечья. Ограда храма, появившаяся в конце XVIII века, сохранилась фрагментарно.