Башня возведена итальянским архитектором Пьетро Антонио Солари в 1490 г. в системе укреплений Кремля. Первоначально она служила въездом на хозяйственную половину государева двора, отделённую от его парадной части каменной стеной, возведённой в 1499 г.
По указу царя Алексея Михайловича в 1658 г. Боровицкая башня была переименована в Предтеченскую — по расположенной рядом церкви Рождества Иоанна Предтечи под Бором. Однако старое название башни сохранилось и дошло до наших дней.
Первоначально башня представляла собой мощный четверик, покрытый деревянным шатром. В 1680-х гг. над ним возвели три уменьшающихся кверху четверика, открытый восьмерик и каменный шатёр, придавшие башне пирамидальную ярусную форму. Тогда же была пристроена отводная стрельница, расположенная сбоку от башни. В ней были устроены проездные ворота с железной решёткой и подъёмным мостом через реку Неглинную.
В XVIII в. при ремонте башни в её декор были введены псевдоготические детали. Во время Отечественной войны 1812 г., при взрыве соседней Водовзводной башни наполеоновской армией, верх шатра Боровицкой башни обрушился. В 1816–1819 гг. башню отремонтировали под руководством архитектора О.И. Бове.
В 1848 г. в Боровицкую башню перенесли престол церкви Рождества Иоанна Предтечи под Бором и убрали псевдоготический декор.
Внутри основной четверик башни разделён на два яруса, перекрытых цилиндрическими сводами. Восьмерик раскрыт в полость прорезанного слухами шатра, все ярусы связаны между собой системой лестниц, расположенных в толще стен. В проезде ворот отводной стрельницы уцелели вертикальные пазы для герс.
Пятиконечная звезда на Боровицкой башне, сменившая государственный герб Российской империи — двуглавого орла, впервые была установлена в 1935 г. В 1937 г. её сменила новая звезда, существующая и в настоящее время.
Высота башни до звезды — 50,7 м, со звездой — 54,05 м.
На внешних углах Боровицких ворот находятся три белокаменных герба. Первый — Литовский — изображает всадника, заносящего над головой изогнутую саблю, и символизирует переход нескольких литовских бояр под покровительство московского князя. Второй — Казанский — изображает леопарда и также означает переход ханства под протекторат Москвы. Третий — Московский — выполнен в форме двуглавого орла под короной. В 2016 г. было принято решение демонтировать гербы и передать их в Оружейную палату, а на башне разместить точные копии из белого известняка.
