На рубеже XVI и XVII веков, на окраине Москвы, появился красавец терем, известный ныне как палаты бояр Волковых. По легенде, эти палаты принадлежали царю Ивану IV Васильевичу и служили его охотничьим дворцом. Вероятно, в конце XVII века Пётр I подарил терем своему сподвижнику Петру Шафирову. 15 сентября 1727 г. они перешли во владение князя Г. Д. Юсупова и принадлежали его роду в течение 190 лет.
Архитектурный ансамбль каменных палат формировался веками и представляет собой несколько отдельных теремов на подклетах с сенями и наружными крыльцами. В XVIII веке при князе Николае Борисовиче Юсупове усадьба была значительно расширена: разбит сад с оранжереями, устроен известный Юсуповский театр. В 1801-1803 годах во втором этаже левого флигеля Юсуповского терема снимал квартиру отец Пушкина Сергей Львович. Маленький Саша Пушкин гулял с няней в юсуповском саду.
В XIX веке дворец стал для Юсуповых родовым гнездом и парадной резиденцией. Здание несколько раз перестраивали и реконструировали. Над ним работали архитекторы Николай Султанов и Виктор Померанцев. Отдельные западное и восточное строения соединили между собой каменным переходом, корпуса дополнили пристройками, возвели третий этаж и парадное крыльцо.
После революции здание национализировали. С 1929 года в здании находился президиум ВАСХНИЛ — Академии сельскохозяйственных наук, здесь были рабочие места Николая Вавилова и Александра Чаянова.
В 1929 и 1946 гг. в палатах проводились частичные реставрационные работы.
Во второй половине 2000-х годов была проведена реставрация по проекту института «Спецпроектреставрация», вернувшая дворцу вид, который он имел до революции. Реставрация по проекту В. Д. Шмыкова включала в себя: ремонт южного открытого крыльца с вычинкой кирпичной кладки стены и заменой разрушенных белокаменных ступеней. По северному фасаду была восстановлена разрушенная пристройка конца XIX века. Реставраторы разобрали позднейшие глухие стены проездной арки. Деревянные конструкции крыши были укреплены, кровля заменена, дымники восстановлены.
Реставрация коснулась и интерьеров. Была раскрыта заложенная в советский период каменная лестница. По сохранившимся остаткам было восстановлено её чугунное ограждение. В помещениях заменили паркетные и каменные полы. Были отреставрированы восемь изразцовых печей. Особое значение имела реставрация росписей стен и сводов в большой крестовой палате (тронный зал), сенях, «китайской» гостиной, парадной лестнице, трапезной, прихожей, гербовой, портретной комнате, кабинете Юсупова, медальонной комнате. Также был восстановлен интерьер домовой церкви.
В 2011 году проект реставрации стал лауреатом конкурса «Московская реставрация».
С 2020 году памятник архитектуры находится в государственной собственности, его передали в оперативное управление музею-усадьбе «Архангельское». Дворец Юсуповых в Москве ждёт еще одна реставрация. После реставрации в палатах откроют музей.
